source: trunk/test/BtPhysTest.cpp @ 1562

Last change on this file since 1562 was 1562, checked in by sam, 10 years ago

test: use lol::mat4 instead of Bullet matrices.

File size: 8.6 KB
Line 
1//
2// BtPhysTest
3//
4// Copyright: (c) 2009-2012 Benjamin Huet <huet.benjamin@gmail.com>
5//            (c) 2012 Sam Hocevar <sam@hocevar.net>
6//
7
8#if defined HAVE_CONFIG_H
9#   include "config.h"
10#endif
11
12#if defined _WIN32
13#   include <direct.h>
14#endif
15
16#if defined _XBOX
17#   define _USE_MATH_DEFINES /* for M_PI */
18#   include <xtl.h>
19#   undef near /* Fuck Microsoft */
20#   undef far /* Fuck Microsoft again */
21#elif defined _WIN32
22#   define _USE_MATH_DEFINES /* for M_PI */
23#   define WIN32_LEAN_AND_MEAN
24#   include <windows.h>
25#   undef near /* Fuck Microsoft */
26#   undef far /* Fuck Microsoft again */
27#else
28#   include <cmath>
29#endif
30
31#if USE_SDL && defined __APPLE__
32#   include <SDL_main.h>
33#endif
34
35#include <bullet/btBulletDynamicsCommon.h>
36#include <bullet/btBulletCollisionCommon.h>
37
38#include "core.h"
39#include "loldebug.h"
40
41using namespace lol;
42
43#include "BtPhysTest.h"
44
45#define CUBE_HALF_EXTENTS .5f
46#define EXTRA_HEIGHT 1.f
47
48int gNumObjects = 8;
49
50BtPhysTest::BtPhysTest(bool editor)
51{
52    /* Create a camera that matches the settings of XNA BtPhysTest */
53    m_camera = new Camera(vec3(0.f, 600.f, 0.f),
54                          vec3(0.f, 0.f, 0.f),
55                          vec3(0, 0, -1));
56    m_camera->SetRotation(quat::fromeuler_yxz(0.f, -30.f, 0.f));
57    //m_camera->SetPerspective(120.f, 1280.f, 960.f, -1000.f, 1000.f);
58        m_camera->SetOrtho(1280.f / 6, 960.f / 6, -1000.f, 1000.f);
59    Ticker::Ref(m_camera);
60
61    m_ready = false;
62
63        //init Physics
64        {
65                m_bt_ccd_mode = USE_CCD;
66
67                //collision configuration contains default setup for memory, collision setup
68                m_bt_collision_config = new btDefaultCollisionConfiguration();
69
70                //use the default collision dispatcher. For parallel processing you can use a diffent dispatcher (see Extras/BulletMultiThreaded)
71                m_bt_dispatcher = new btCollisionDispatcher(m_bt_collision_config);
72                m_bt_dispatcher->registerCollisionCreateFunc(BOX_SHAPE_PROXYTYPE,BOX_SHAPE_PROXYTYPE,m_bt_collision_config->getCollisionAlgorithmCreateFunc(CONVEX_SHAPE_PROXYTYPE,CONVEX_SHAPE_PROXYTYPE));
73
74                m_bt_broadphase = new btDbvtBroadphase();
75
76                ///the default constraint solver. For parallel processing you can use a different solver (see Extras/BulletMultiThreaded)
77                m_bt_solver = new btSequentialImpulseConstraintSolver;
78
79                m_bt_world = new btDiscreteDynamicsWorld(m_bt_dispatcher, m_bt_broadphase, m_bt_solver, m_bt_collision_config);
80                //m_bt_world->setDebugDrawer(&sDebugDrawer);
81                m_bt_world->getSolverInfo().m_splitImpulse = true;
82                m_bt_world->getSolverInfo().m_numIterations = 20;
83
84                m_bt_world->getDispatchInfo().m_useContinuous = (m_bt_ccd_mode == USE_CCD);
85                m_bt_world->setGravity(btVector3(0,-10,0));
86
87                ///create a few basic rigid bodies
88                btBoxShape* box = new btBoxShape(btVector3(btScalar(110.),btScalar(1.),btScalar(110.)));
89                btCollisionShape* groundShape = box;
90                m_bt_collision_shapes << groundShape;
91        m_ground_mesh.Compile("[sc#ddd afcb110 1 110 -1]");
92                m_rigid_mesh.Compile("[sc#ada afcb1 1 1 -.1]");
93
94                //m_bt_collision_shapes << new btCylinderShape(btVector3(.5f,.5f,.5f));
95
96                btTransform groundTransform;
97                groundTransform.setIdentity();
98
99                //We can also use DemoApplication::localCreateRigidBody, but for clarity it is provided here:
100                {
101                        btScalar mass(0.);
102
103                        //rigidbody is dynamic if and only if mass is non zero, otherwise static
104                        bool isDynamic = (mass != 0.f);
105
106                        btVector3 localInertia(0,0,0);
107                        if (isDynamic)
108                                groundShape->calculateLocalInertia(mass,localInertia);
109
110                        //using motionstate is recommended, it provides interpolation capabilities, and only synchronizes 'active' objects
111                        btDefaultMotionState* myMotionState = new btDefaultMotionState(groundTransform);
112                        btRigidBody::btRigidBodyConstructionInfo rbInfo(mass,myMotionState,groundShape,localInertia);
113                        btRigidBody* body = new btRigidBody(rbInfo);
114
115                        //add the body to the dynamics world
116                        m_bt_world->addRigidBody(body);
117                }
118
119                //Adding Shapes
120                {
121                        //create a few dynamic rigidbodies
122                        // Re-using the same collision is better for memory usage and performance
123                        btCollisionShape* colShape = new btBoxShape(btVector3(1,1,1));
124                        m_bt_collision_shapes << colShape;
125                        m_bt_dynamic_shapes << colShape;
126
127                        /// Create Dynamic Objects
128                        btTransform startTransform;
129                        startTransform.setIdentity();
130                        btScalar mass(1.f);
131
132                        //rigidbody is dynamic if and only if mass is non zero, otherwise static
133                        bool isDynamic = (mass != 0.f);
134
135                        btVector3 localInertia(0,0,0);
136                        if (isDynamic)
137                                colShape->calculateLocalInertia(mass,localInertia);
138
139                        int i;
140                        for (i=0;i<gNumObjects;i++)
141                        {
142                                btCollisionShape* shape = colShape;
143                                btTransform trans;
144                                trans.setIdentity();
145
146                                //stack them
147                                int colsize = 10;
148                                int row = (i*CUBE_HALF_EXTENTS*2)/(colsize*2*CUBE_HALF_EXTENTS);
149                                int row2 = row;
150                                int col = (i)%(colsize)-colsize/2;
151
152                                if (col>3)
153                                {
154                                        col=11;
155                                        row2 |=1;
156                                }
157
158                                btVector3 pos(col*2*CUBE_HALF_EXTENTS + (row2%2)*CUBE_HALF_EXTENTS,
159                                        row*2*CUBE_HALF_EXTENTS+CUBE_HALF_EXTENTS+EXTRA_HEIGHT,0);
160
161                                trans.setOrigin(pos);
162       
163                                float mass = 1.f;
164
165
166                                btAssert((!shape || shape->getShapeType() != INVALID_SHAPE_PROXYTYPE));
167
168                                //rigidbody is dynamic if and only if mass is non zero, otherwise static
169                                bool isDynamic = (mass != 0.f);
170
171                                btVector3 localInertia(0,0,0);
172                                if (isDynamic)
173                                        shape->calculateLocalInertia(mass,localInertia);
174
175                                //using motionstate is recommended, it provides interpolation capabilities, and only synchronizes 'active' objects
176
177                                btDefaultMotionState* myMotionState = new btDefaultMotionState(startTransform);
178
179                                btRigidBody::btRigidBodyConstructionInfo cInfo(mass,myMotionState,shape,localInertia);
180
181                                btRigidBody* body = new btRigidBody(cInfo);
182                                body->setContactProcessingThreshold(BT_LARGE_FLOAT);
183
184                                m_bt_world->addRigidBody(body);
185
186                                ///when using m_ccdMode
187                                if (m_bt_ccd_mode == USE_CCD)
188                                {
189                                        body->setCcdMotionThreshold(CUBE_HALF_EXTENTS);
190                                        body->setCcdSweptSphereRadius(0.9*CUBE_HALF_EXTENTS);
191                                }
192                        }
193                }
194        }
195}
196
197void BtPhysTest::TickGame(float seconds)
198{
199    WorldEntity::TickGame(seconds);
200
201    if (Input::GetButtonState(27 /*SDLK_ESCAPE*/))
202        Ticker::Shutdown();
203
204        ///step the simulation
205        if (m_bt_world)
206        {
207                m_bt_world->stepSimulation(seconds);
208                //optional but useful: debug drawing
209                //m_bt_world->debugDrawWorld();
210        }
211}
212
213void BtPhysTest::TickDraw(float seconds)
214{
215    WorldEntity::TickDraw(seconds);
216
217    if (!m_ready)
218    {
219                m_ground_mesh.MeshConvert();
220                m_rigid_mesh.MeshConvert();
221        /* FIXME: this object never cleans up */
222        m_ready = true;
223    }
224
225    Video::SetClearColor(vec4(0.0f, 0.0f, 0.12f, 1.0f));
226
227        m_ground_mesh.Render(mat4(1.0f));
228
229        for(int i=0;i<gNumObjects;i++)
230        {
231                mat4 m(1.0f);
232                btMatrix3x3     rot; rot.setIdentity();
233                btCollisionObject*      colObj = m_bt_world->getCollisionObjectArray()[i];
234                btRigidBody*            body = btRigidBody::upcast(colObj);
235                if(body && body->getMotionState())
236                {
237                        btDefaultMotionState* myMotionState = (btDefaultMotionState*)body->getMotionState();
238                        myMotionState->m_graphicsWorldTrans.getOpenGLMatrix(&m[0][0]);
239                        rot = myMotionState->m_graphicsWorldTrans.getBasis();
240                }
241                else
242                {
243                        colObj->getWorldTransform().getOpenGLMatrix(&m[0][0]);
244                        rot = colObj->getWorldTransform().getBasis();
245                }
246                m_rigid_mesh.Render(m);
247        }
248}
249
250BtPhysTest::~BtPhysTest()
251{
252        Ticker::Unref(m_camera);
253
254        //Exit Physics
255        {
256                //cleanup in the reverse order of creation/initialization
257                //remove the rigidbodies from the dynamics world and delete them
258                for (int i = m_bt_world->getNumCollisionObjects() - 1; i >= 0 ;i--)
259                {
260                        btCollisionObject* obj = m_bt_world->getCollisionObjectArray()[i];
261                        btRigidBody* body = btRigidBody::upcast(obj);
262                        if (body && body->getMotionState())
263                                delete body->getMotionState();
264
265                        m_bt_world->removeCollisionObject(obj);
266                        delete obj;
267                }
268
269                //delete collision shapes
270                for (int j = 0; j < m_bt_collision_shapes.Count(); j++)
271                {
272                        btCollisionShape* shape = m_bt_collision_shapes[j];
273                        delete shape;
274                }
275                m_bt_collision_shapes.Empty();
276
277                delete m_bt_world;
278                delete m_bt_solver;
279                delete m_bt_broadphase;
280                delete m_bt_dispatcher;
281                delete m_bt_collision_config;
282        }
283}
284
285int main(int argc, char **argv)
286{
287    Application app("BtPhysTest", ivec2(800, 600), 60.0f);
288
289#if defined _MSC_VER && !defined _XBOX
290    _chdir("..");
291#elif defined _WIN32 && !defined _XBOX
292    _chdir("../..");
293#endif
294
295    new BtPhysTest(argc > 1);
296    app.ShowPointer(false);
297
298    app.Run();
299
300    return EXIT_SUCCESS;
301}
302
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.