source: trunk/test/BtPhysTest.cpp @ 1569

Last change on this file since 1569 was 1569, checked in by touky, 9 years ago

Works better now.

File size: 8.9 KB
Line 
1//
2// BtPhysTest
3//
4// Copyright: (c) 2009-2012 Benjamin Huet <huet.benjamin@gmail.com>
5//            (c) 2012 Sam Hocevar <sam@hocevar.net>
6//
7
8#if defined HAVE_CONFIG_H
9#   include "config.h"
10#endif
11
12#if defined _WIN32
13#   include <direct.h>
14#endif
15
16#if defined _XBOX
17#   define _USE_MATH_DEFINES /* for M_PI */
18#   include <xtl.h>
19#   undef near /* Fuck Microsoft */
20#   undef far /* Fuck Microsoft again */
21#elif defined _WIN32
22#   define _USE_MATH_DEFINES /* for M_PI */
23#   define WIN32_LEAN_AND_MEAN
24#   include <windows.h>
25#   undef near /* Fuck Microsoft */
26#   undef far /* Fuck Microsoft again */
27#else
28#   include <cmath>
29#endif
30
31#if USE_SDL && defined __APPLE__
32#   include <SDL_main.h>
33#endif
34
35#include <bullet/btBulletDynamicsCommon.h>
36#include <bullet/btBulletCollisionCommon.h>
37
38#include "core.h"
39#include "loldebug.h"
40
41using namespace lol;
42
43#include "BtPhysTest.h"
44
45#define CUBE_HALF_EXTENTS .5f
46#define EXTRA_HEIGHT 1.f
47
48int gNumObjects = 64;
49
50BtPhysTest::BtPhysTest(bool editor)
51{
52    /* Create a camera that matches the settings of XNA BtPhysTest */
53    m_camera = new Camera(vec3(0.f, 600.f, 0.f),
54                          vec3(0.f, 0.f, 0.f),
55                          vec3(0, 1, 0));
56    m_camera->SetRotation(quat::fromeuler_xyz(0.f, 0.f, 0.f));
57    m_camera->SetPerspective(90.f, 1280.f, 960.f, .1f, 1000.f);
58        //m_camera->SetOrtho(1280.f / 6, 960.f / 6, -1000.f, 1000.f);
59    Ticker::Ref(m_camera);
60
61    m_ready = false;
62
63        //init Physics
64        {
65                m_bt_ccd_mode = USE_CCD;
66
67                //collision configuration contains default setup for memory, collision setup
68                m_bt_collision_config = new btDefaultCollisionConfiguration();
69
70                //use the default collision dispatcher. For parallel processing you can use a diffent dispatcher (see Extras/BulletMultiThreaded)
71                m_bt_dispatcher = new btCollisionDispatcher(m_bt_collision_config);
72                m_bt_dispatcher->registerCollisionCreateFunc(BOX_SHAPE_PROXYTYPE,BOX_SHAPE_PROXYTYPE,m_bt_collision_config->getCollisionAlgorithmCreateFunc(CONVEX_SHAPE_PROXYTYPE,CONVEX_SHAPE_PROXYTYPE));
73
74                m_bt_broadphase = new btDbvtBroadphase();
75
76                ///the default constraint solver. For parallel processing you can use a different solver (see Extras/BulletMultiThreaded)
77                m_bt_solver = new btSequentialImpulseConstraintSolver;
78
79                m_bt_world = new btDiscreteDynamicsWorld(m_bt_dispatcher, m_bt_broadphase, m_bt_solver, m_bt_collision_config);
80                //m_bt_world->setDebugDrawer(&sDebugDrawer);
81                m_bt_world->getSolverInfo().m_splitImpulse = true;
82                m_bt_world->getSolverInfo().m_numIterations = 20;
83
84                m_bt_world->getDispatchInfo().m_useContinuous = (m_bt_ccd_mode == USE_CCD);
85                m_bt_world->setGravity(btVector3(0,-10,0));
86
87                ///create a few basic rigid bodies
88                btBoxShape* box = new btBoxShape(btVector3(btScalar(110.),btScalar(1.),btScalar(110.)));
89                btCollisionShape* groundShape = box;
90                m_bt_collision_shapes << groundShape;
91        m_ground_mesh.Compile("[sc#ddd afcb110 1 110 -1]");
92
93                //m_bt_collision_shapes << new btCylinderShape(btVector3(.5f,.5f,.5f));
94
95                btTransform groundTransform;
96                groundTransform.setIdentity();
97
98                //We can also use DemoApplication::localCreateRigidBody, but for clarity it is provided here:
99                {
100                        btScalar mass(0.);
101
102                        //rigidbody is dynamic if and only if mass is non zero, otherwise static
103                        bool isDynamic = (mass != 0.f);
104
105                        btVector3 localInertia(0,0,0);
106                        if (isDynamic)
107                                groundShape->calculateLocalInertia(mass,localInertia);
108
109                        //using motionstate is recommended, it provides interpolation capabilities, and only synchronizes 'active' objects
110                        btDefaultMotionState* myMotionState = new btDefaultMotionState(groundTransform);
111                        btRigidBody::btRigidBodyConstructionInfo rbInfo(mass,myMotionState,groundShape,localInertia);
112                        btRigidBody* body = new btRigidBody(rbInfo);
113
114                        //add the body to the dynamics world
115                        m_bt_world->addRigidBody(body);
116                }
117
118                //Adding Shapes
119                {
120                        //create a few dynamic rigidbodies
121                        // Re-using the same collision is better for memory usage and performance
122                        btCollisionShape* colShape = new btBoxShape(btVector3(1,1,1));
123                        m_rigid_mesh.Compile("[sc#ada afcb2 2 2 -.1]");
124
125                        m_bt_collision_shapes << colShape;
126                        m_bt_dynamic_shapes << colShape;
127
128                        /// Create Dynamic Objects
129                        btTransform startTransform;
130                        startTransform.setIdentity();
131                        btScalar mass(1.f);
132
133                        //rigidbody is dynamic if and only if mass is non zero, otherwise static
134                        bool isDynamic = (mass != 0.f);
135
136                        btVector3 localInertia(0,0,0);
137                        if (isDynamic)
138                                colShape->calculateLocalInertia(mass,localInertia);
139
140                        int i;
141                        for (i=0;i<gNumObjects;i++)
142                        {
143                                btCollisionShape* shape = colShape;
144                                btTransform trans;
145                                trans.setIdentity();
146
147                                //stack them
148                                int colsize = 10;
149                                int row = (i*CUBE_HALF_EXTENTS*2)/(colsize*2*CUBE_HALF_EXTENTS);
150                                int row2 = row;
151                                int col = (i)%(colsize)-colsize/2;
152
153                                if (col>3)
154                                {
155                                        col=11;
156                                        row2 |=1;
157                                }
158
159                                btVector3 pos(col*2*CUBE_HALF_EXTENTS + (row2%2)*CUBE_HALF_EXTENTS, 20.0f +
160                                        row*2*CUBE_HALF_EXTENTS+CUBE_HALF_EXTENTS+EXTRA_HEIGHT,0);
161
162                                trans.setOrigin(pos);
163       
164                                float mass = 1.f;
165
166
167                                btAssert((!shape || shape->getShapeType() != INVALID_SHAPE_PROXYTYPE));
168
169                                //rigidbody is dynamic if and only if mass is non zero, otherwise static
170                                bool isDynamic = (mass != 0.f);
171
172                                btVector3 localInertia(0,0,0);
173                                if (isDynamic)
174                                        shape->calculateLocalInertia(mass,localInertia);
175
176                                //using motionstate is recommended, it provides interpolation capabilities, and only synchronizes 'active' objects
177
178                                btDefaultMotionState* myMotionState = new btDefaultMotionState(trans);
179
180                                btRigidBody::btRigidBodyConstructionInfo cInfo(mass,myMotionState,shape,localInertia);
181
182                                btRigidBody* body = new btRigidBody(cInfo);
183                                body->setContactProcessingThreshold(BT_LARGE_FLOAT);
184
185                                m_bt_world->addRigidBody(body);
186
187                                ///when using m_ccdMode
188                                if (m_bt_ccd_mode == USE_CCD)
189                                {
190                                        body->setCcdMotionThreshold(CUBE_HALF_EXTENTS);
191                                        body->setCcdSweptSphereRadius(0.9*CUBE_HALF_EXTENTS);
192                                }
193                        }
194                }
195        }
196}
197
198void BtPhysTest::TickGame(float seconds)
199{
200    WorldEntity::TickGame(seconds);
201
202    if (Input::GetButtonState(27 /*SDLK_ESCAPE*/))
203        Ticker::Shutdown();
204
205        ///step the simulation
206        if (m_bt_world)
207        {
208                m_bt_world->stepSimulation(seconds);
209                //optional but useful: debug drawing
210                //m_bt_world->debugDrawWorld();
211        }
212}
213
214void BtPhysTest::TickDraw(float seconds)
215{
216    WorldEntity::TickDraw(seconds);
217
218    if (!m_ready)
219    {
220                m_ground_mesh.MeshConvert();
221                m_rigid_mesh.MeshConvert();
222        /* FIXME: this object never cleans up */
223        m_ready = true;
224    }
225
226    Video::SetClearColor(vec4(0.0f, 0.0f, 0.12f, 1.0f));
227
228        vec3 BarycenterLocation = vec3(.0f);
229        float BarycenterFactor = 0.0f;
230        for(int i=0;i<gNumObjects;i++)
231        {
232                mat4 m(1.0f);
233                btMatrix3x3     rot; rot.setIdentity();
234                btCollisionObject*      colObj = m_bt_world->getCollisionObjectArray()[i];
235                btRigidBody*            body = btRigidBody::upcast(colObj);
236                if(body && body->getMotionState())
237                {
238                        btDefaultMotionState* myMotionState = (btDefaultMotionState*)body->getMotionState();
239                        myMotionState->m_graphicsWorldTrans.getOpenGLMatrix(&m[0][0]);
240                        rot = myMotionState->m_graphicsWorldTrans.getBasis();
241                }
242                else
243                {
244                        colObj->getWorldTransform().getOpenGLMatrix(&m[0][0]);
245                        rot = colObj->getWorldTransform().getBasis();
246                }
247                if (i > 0)
248                {
249                        BarycenterLocation += m.v3.xyz;
250                        BarycenterFactor += 1.0f;
251                }
252                if (i == 0)
253                        m_ground_mesh.Render(m);
254                else
255                        m_rigid_mesh.Render(m);
256        }
257        if (BarycenterFactor > .0f)
258        {
259                BarycenterLocation /= BarycenterFactor;
260
261                m_camera->SetTarget(BarycenterLocation);
262                m_camera->SetPosition(BarycenterLocation + vec3(-20.0f, 5.0f, .0f));
263        }
264}
265
266BtPhysTest::~BtPhysTest()
267{
268        Ticker::Unref(m_camera);
269
270        //Exit Physics
271        {
272                //cleanup in the reverse order of creation/initialization
273                //remove the rigidbodies from the dynamics world and delete them
274                for (int i = m_bt_world->getNumCollisionObjects() - 1; i >= 0 ;i--)
275                {
276                        btCollisionObject* obj = m_bt_world->getCollisionObjectArray()[i];
277                        btRigidBody* body = btRigidBody::upcast(obj);
278                        if (body && body->getMotionState())
279                                delete body->getMotionState();
280
281                        m_bt_world->removeCollisionObject(obj);
282                        delete obj;
283                }
284
285                //delete collision shapes
286                for (int j = 0; j < m_bt_collision_shapes.Count(); j++)
287                {
288                        btCollisionShape* shape = m_bt_collision_shapes[j];
289                        delete shape;
290                }
291                m_bt_collision_shapes.Empty();
292
293                delete m_bt_world;
294                delete m_bt_solver;
295                delete m_bt_broadphase;
296                delete m_bt_dispatcher;
297                delete m_bt_collision_config;
298        }
299}
300
301int main(int argc, char **argv)
302{
303    Application app("BtPhysTest", ivec2(800, 600), 60.0f);
304
305#if defined _MSC_VER && !defined _XBOX
306    _chdir("..");
307#elif defined _WIN32 && !defined _XBOX
308    _chdir("../..");
309#endif
310
311    new BtPhysTest(argc > 1);
312    app.ShowPointer(false);
313
314    app.Run();
315
316    return EXIT_SUCCESS;
317}
318
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.