source: trunk/test/BtPhysTest.cpp @ 1571

Last change on this file since 1571 was 1571, checked in by sam, 9 years ago

test: activate the Bullet Physics test on all Unix platforms.

File size: 9.2 KB
Line 
1//
2// BtPhysTest
3//
4// Copyright: (c) 2009-2012 Benjamin Huet <huet.benjamin@gmail.com>
5//            (c) 2012 Sam Hocevar <sam@hocevar.net>
6//
7
8#if defined HAVE_CONFIG_H
9#   include "config.h"
10#endif
11
12#if defined _WIN32
13#   include <direct.h>
14#endif
15
16#if defined _XBOX
17#   define _USE_MATH_DEFINES /* for M_PI */
18#   include <xtl.h>
19#   undef near /* Fuck Microsoft */
20#   undef far /* Fuck Microsoft again */
21#elif defined _WIN32
22#   define _USE_MATH_DEFINES /* for M_PI */
23#   define WIN32_LEAN_AND_MEAN
24#   include <windows.h>
25#   undef near /* Fuck Microsoft */
26#   undef far /* Fuck Microsoft again */
27#else
28#   include <cmath>
29#endif
30
31#if USE_SDL && defined __APPLE__
32#   include <SDL_main.h>
33#endif
34
35#include <bullet/btBulletDynamicsCommon.h>
36#include <bullet/btBulletCollisionCommon.h>
37
38#include "core.h"
39#include "loldebug.h"
40
41using namespace lol;
42
43#include "BtPhysTest.h"
44
45#define CUBE_HALF_EXTENTS .5f
46#define EXTRA_HEIGHT 1.f
47
48int gNumObjects = 64;
49
50BtPhysTest::BtPhysTest(bool editor)
51{
52    /* Create a camera that matches the settings of XNA BtPhysTest */
53    m_camera = new Camera(vec3(0.f, 600.f, 0.f),
54                          vec3(0.f, 0.f, 0.f),
55                          vec3(0, 1, 0));
56    m_camera->SetRotation(quat::fromeuler_xyz(0.f, 0.f, 0.f));
57    m_camera->SetPerspective(90.f, 1280.f, 960.f, .1f, 1000.f);
58        //m_camera->SetOrtho(1280.f / 6, 960.f / 6, -1000.f, 1000.f);
59    Ticker::Ref(m_camera);
60
61    m_ready = false;
62
63        //init Physics
64        {
65                m_bt_ccd_mode = USE_CCD;
66
67                //collision configuration contains default setup for memory, collision setup
68                m_bt_collision_config = new btDefaultCollisionConfiguration();
69
70                //use the default collision dispatcher. For parallel processing you can use a diffent dispatcher (see Extras/BulletMultiThreaded)
71                m_bt_dispatcher = new btCollisionDispatcher(m_bt_collision_config);
72                m_bt_dispatcher->registerCollisionCreateFunc(BOX_SHAPE_PROXYTYPE,BOX_SHAPE_PROXYTYPE,m_bt_collision_config->getCollisionAlgorithmCreateFunc(CONVEX_SHAPE_PROXYTYPE,CONVEX_SHAPE_PROXYTYPE));
73
74                m_bt_broadphase = new btDbvtBroadphase();
75
76                ///the default constraint solver. For parallel processing you can use a different solver (see Extras/BulletMultiThreaded)
77                m_bt_solver = new btSequentialImpulseConstraintSolver;
78
79                m_bt_world = new btDiscreteDynamicsWorld(m_bt_dispatcher, m_bt_broadphase, m_bt_solver, m_bt_collision_config);
80                //m_bt_world->setDebugDrawer(&sDebugDrawer);
81                m_bt_world->getSolverInfo().m_splitImpulse = true;
82                m_bt_world->getSolverInfo().m_numIterations = 20;
83
84                m_bt_world->getDispatchInfo().m_useContinuous = (m_bt_ccd_mode == USE_CCD);
85                m_bt_world->setGravity(btVector3(0,-10,0));
86
87                ///create a few basic rigid bodies
88                btBoxShape* box = new btBoxShape(btVector3(btScalar(110.),btScalar(1.),btScalar(110.)));
89                btCollisionShape* groundShape = box;
90                m_bt_collision_shapes << groundShape;
91        m_ground_mesh.Compile("[sc#ddd afcb110 1 110 -1]");
92
93                //m_bt_collision_shapes << new btCylinderShape(btVector3(.5f,.5f,.5f));
94
95                btTransform groundTransform;
96                groundTransform.setIdentity();
97
98                //We can also use DemoApplication::localCreateRigidBody, but for clarity it is provided here:
99                {
100                        btScalar mass(0.);
101
102                        //rigidbody is dynamic if and only if mass is non zero, otherwise static
103                        bool isDynamic = (mass != 0.f);
104
105                        btVector3 localInertia(0,0,0);
106                        if (isDynamic)
107                                groundShape->calculateLocalInertia(mass,localInertia);
108
109                        //using motionstate is recommended, it provides interpolation capabilities, and only synchronizes 'active' objects
110                        btDefaultMotionState* myMotionState = new btDefaultMotionState(groundTransform);
111                        btRigidBody::btRigidBodyConstructionInfo rbInfo(mass,myMotionState,groundShape,localInertia);
112                        btRigidBody* body = new btRigidBody(rbInfo);
113
114                        //add the body to the dynamics world
115                        m_bt_world->addRigidBody(body);
116                }
117
118                //Adding Shapes
119                {
120                        //create a few dynamic rigidbodies
121                        // Re-using the same collision is better for memory usage and performance
122                        btCollisionShape* colShape = new btBoxShape(btVector3(1,1,1));
123                        m_rigid_mesh[0].Compile("[sc#daa afcb2 2 2 -.1]");
124                        m_rigid_mesh[1].Compile("[sc#ada afcb2 2 2 -.1]");
125                        m_rigid_mesh[2].Compile("[sc#aad afcb2 2 2 -.1]");
126
127                        m_bt_collision_shapes << colShape;
128                        m_bt_dynamic_shapes << colShape;
129
130                        /// Create Dynamic Objects
131                        btTransform startTransform;
132                        startTransform.setIdentity();
133                        btScalar mass(1.f);
134
135                        //rigidbody is dynamic if and only if mass is non zero, otherwise static
136                        bool isDynamic = (mass != 0.f);
137
138                        btVector3 localInertia(0,0,0);
139                        if (isDynamic)
140                                colShape->calculateLocalInertia(mass,localInertia);
141
142                        int i;
143                        for (i=0;i<gNumObjects;i++)
144                        {
145                                btCollisionShape* shape = colShape;
146                                btTransform trans;
147                                trans.setIdentity();
148
149                                //stack them
150                                int colsize = 10;
151                                int row = (i*CUBE_HALF_EXTENTS*2)/(colsize*2*CUBE_HALF_EXTENTS);
152                                int row2 = row;
153                                int col = (i)%(colsize)-colsize/2;
154
155                                if (col>3)
156                                {
157                                        col=11;
158                                        row2 |=1;
159                                }
160
161                                btVector3 pos(((row+col+row2) % 4)*CUBE_HALF_EXTENTS,
162                                              20.0f + row*4*CUBE_HALF_EXTENTS+CUBE_HALF_EXTENTS+EXTRA_HEIGHT,
163                                              col*3*CUBE_HALF_EXTENTS + (row2%2)*CUBE_HALF_EXTENTS);
164
165                                trans.setOrigin(pos);
166       
167                                float mass = 1.f;
168
169
170                                btAssert((!shape || shape->getShapeType() != INVALID_SHAPE_PROXYTYPE));
171
172                                //rigidbody is dynamic if and only if mass is non zero, otherwise static
173                                bool isDynamic = (mass != 0.f);
174
175                                btVector3 localInertia(0,0,0);
176                                if (isDynamic)
177                                        shape->calculateLocalInertia(mass,localInertia);
178
179                                //using motionstate is recommended, it provides interpolation capabilities, and only synchronizes 'active' objects
180
181                                btDefaultMotionState* myMotionState = new btDefaultMotionState(trans);
182
183                                btRigidBody::btRigidBodyConstructionInfo cInfo(mass,myMotionState,shape,localInertia);
184
185                                btRigidBody* body = new btRigidBody(cInfo);
186                                body->setContactProcessingThreshold(BT_LARGE_FLOAT);
187
188                                m_bt_world->addRigidBody(body);
189
190                                ///when using m_ccdMode
191                                if (m_bt_ccd_mode == USE_CCD)
192                                {
193                                        body->setCcdMotionThreshold(CUBE_HALF_EXTENTS);
194                                        body->setCcdSweptSphereRadius(0.9*CUBE_HALF_EXTENTS);
195                                }
196                        }
197                }
198        }
199}
200
201void BtPhysTest::TickGame(float seconds)
202{
203    WorldEntity::TickGame(seconds);
204
205    if (Input::GetButtonState(27 /*SDLK_ESCAPE*/))
206        Ticker::Shutdown();
207
208        ///step the simulation
209        if (m_bt_world)
210        {
211                m_bt_world->stepSimulation(seconds);
212                //optional but useful: debug drawing
213                //m_bt_world->debugDrawWorld();
214        }
215}
216
217void BtPhysTest::TickDraw(float seconds)
218{
219    WorldEntity::TickDraw(seconds);
220
221    if (!m_ready)
222    {
223                m_ground_mesh.MeshConvert();
224                m_rigid_mesh[0].MeshConvert();
225                m_rigid_mesh[1].MeshConvert();
226                m_rigid_mesh[2].MeshConvert();
227        /* FIXME: this object never cleans up */
228        m_ready = true;
229    }
230
231    Video::SetClearColor(vec4(0.0f, 0.0f, 0.12f, 1.0f));
232
233        vec3 BarycenterLocation = vec3(.0f);
234        float BarycenterFactor = 0.0f;
235        for(int i=0;i<gNumObjects;i++)
236        {
237                mat4 m(1.0f);
238                btMatrix3x3     rot; rot.setIdentity();
239                btCollisionObject*      colObj = m_bt_world->getCollisionObjectArray()[i];
240                btRigidBody*            body = btRigidBody::upcast(colObj);
241                if(body && body->getMotionState())
242                {
243                        btDefaultMotionState* myMotionState = (btDefaultMotionState*)body->getMotionState();
244                        myMotionState->m_graphicsWorldTrans.getOpenGLMatrix(&m[0][0]);
245                        rot = myMotionState->m_graphicsWorldTrans.getBasis();
246                }
247                else
248                {
249                        colObj->getWorldTransform().getOpenGLMatrix(&m[0][0]);
250                        rot = colObj->getWorldTransform().getBasis();
251                }
252                if (i > 0)
253                {
254                        BarycenterLocation += m.v3.xyz;
255                        BarycenterFactor += 1.0f;
256                }
257                if (i == 0)
258                        m_ground_mesh.Render(m);
259                else
260                        m_rigid_mesh[i % 3].Render(m);
261        }
262        if (BarycenterFactor > .0f)
263        {
264                BarycenterLocation /= BarycenterFactor;
265
266                m_camera->SetTarget(BarycenterLocation);
267                m_camera->SetPosition(BarycenterLocation + vec3(-15.0f, 8.0f, .0f));
268        }
269}
270
271BtPhysTest::~BtPhysTest()
272{
273        Ticker::Unref(m_camera);
274
275        //Exit Physics
276        {
277                //cleanup in the reverse order of creation/initialization
278                //remove the rigidbodies from the dynamics world and delete them
279                for (int i = m_bt_world->getNumCollisionObjects() - 1; i >= 0 ;i--)
280                {
281                        btCollisionObject* obj = m_bt_world->getCollisionObjectArray()[i];
282                        btRigidBody* body = btRigidBody::upcast(obj);
283                        if (body && body->getMotionState())
284                                delete body->getMotionState();
285
286                        m_bt_world->removeCollisionObject(obj);
287                        delete obj;
288                }
289
290                //delete collision shapes
291                for (int j = 0; j < m_bt_collision_shapes.Count(); j++)
292                {
293                        btCollisionShape* shape = m_bt_collision_shapes[j];
294                        delete shape;
295                }
296                m_bt_collision_shapes.Empty();
297
298                delete m_bt_world;
299                delete m_bt_solver;
300                delete m_bt_broadphase;
301                delete m_bt_dispatcher;
302                delete m_bt_collision_config;
303        }
304}
305
306int main(int argc, char **argv)
307{
308    Application app("BtPhysTest", ivec2(800, 600), 60.0f);
309
310#if defined _MSC_VER && !defined _XBOX
311    _chdir("..");
312#elif defined _WIN32 && !defined _XBOX
313    _chdir("../..");
314#endif
315
316    new BtPhysTest(argc > 1);
317    app.ShowPointer(false);
318
319    app.Run();
320
321    return EXIT_SUCCESS;
322}
323
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.