source: trunk/test/BtPhysTest.cpp @ 1573

Last change on this file since 1573 was 1573, checked in by sam, 10 years ago

test: refine physics timestep.

File size: 9.3 KB
Line 
1//
2// BtPhysTest
3//
4// Copyright: (c) 2009-2012 Benjamin Huet <huet.benjamin@gmail.com>
5//            (c) 2012 Sam Hocevar <sam@hocevar.net>
6//
7
8#if defined HAVE_CONFIG_H
9#   include "config.h"
10#endif
11
12#if defined _WIN32
13#   include <direct.h>
14#endif
15
16#if defined _XBOX
17#   define _USE_MATH_DEFINES /* for M_PI */
18#   include <xtl.h>
19#   undef near /* Fuck Microsoft */
20#   undef far /* Fuck Microsoft again */
21#elif defined _WIN32
22#   define _USE_MATH_DEFINES /* for M_PI */
23#   define WIN32_LEAN_AND_MEAN
24#   include <windows.h>
25#   undef near /* Fuck Microsoft */
26#   undef far /* Fuck Microsoft again */
27#else
28#   include <cmath>
29#endif
30
31#if USE_SDL && defined __APPLE__
32#   include <SDL_main.h>
33#endif
34
35#include <bullet/btBulletDynamicsCommon.h>
36#include <bullet/btBulletCollisionCommon.h>
37
38#include "core.h"
39#include "loldebug.h"
40
41using namespace lol;
42
43#include "BtPhysTest.h"
44
45#define CUBE_HALF_EXTENTS .5f
46#define EXTRA_HEIGHT 1.f
47
48int gNumObjects = 64;
49
50BtPhysTest::BtPhysTest(bool editor)
51{
52    /* Create a camera that matches the settings of XNA BtPhysTest */
53    m_camera = new Camera(vec3(0.f, 600.f, 0.f),
54                          vec3(0.f, 0.f, 0.f),
55                          vec3(0, 1, 0));
56    m_camera->SetRotation(quat::fromeuler_xyz(0.f, 0.f, 0.f));
57    m_camera->SetPerspective(90.f, 1280.f, 960.f, .1f, 1000.f);
58        //m_camera->SetOrtho(1280.f / 6, 960.f / 6, -1000.f, 1000.f);
59    Ticker::Ref(m_camera);
60
61    m_ready = false;
62
63        //init Physics
64        {
65                m_bt_ccd_mode = USE_CCD;
66
67                //collision configuration contains default setup for memory, collision setup
68                m_bt_collision_config = new btDefaultCollisionConfiguration();
69
70                //use the default collision dispatcher. For parallel processing you can use a diffent dispatcher (see Extras/BulletMultiThreaded)
71                m_bt_dispatcher = new btCollisionDispatcher(m_bt_collision_config);
72                m_bt_dispatcher->registerCollisionCreateFunc(BOX_SHAPE_PROXYTYPE,BOX_SHAPE_PROXYTYPE,m_bt_collision_config->getCollisionAlgorithmCreateFunc(CONVEX_SHAPE_PROXYTYPE,CONVEX_SHAPE_PROXYTYPE));
73
74                m_bt_broadphase = new btDbvtBroadphase();
75
76                ///the default constraint solver. For parallel processing you can use a different solver (see Extras/BulletMultiThreaded)
77                m_bt_solver = new btSequentialImpulseConstraintSolver;
78
79                m_bt_world = new btDiscreteDynamicsWorld(m_bt_dispatcher, m_bt_broadphase, m_bt_solver, m_bt_collision_config);
80                //m_bt_world->setDebugDrawer(&sDebugDrawer);
81                m_bt_world->getSolverInfo().m_splitImpulse = true;
82                m_bt_world->getSolverInfo().m_numIterations = 20;
83
84                m_bt_world->getDispatchInfo().m_useContinuous = (m_bt_ccd_mode == USE_CCD);
85                m_bt_world->setGravity(btVector3(0,-10,0));
86
87                ///create a few basic rigid bodies
88                btBoxShape* box = new btBoxShape(btVector3(btScalar(110.),btScalar(1.),btScalar(110.)));
89                btCollisionShape* groundShape = box;
90                m_bt_collision_shapes << groundShape;
91        m_ground_mesh.Compile("[sc#ddd afcb110 1 110 -1]");
92
93                //m_bt_collision_shapes << new btCylinderShape(btVector3(.5f,.5f,.5f));
94
95                btTransform groundTransform;
96                groundTransform.setIdentity();
97
98                //We can also use DemoApplication::localCreateRigidBody, but for clarity it is provided here:
99                {
100                        btScalar mass(0.);
101
102                        //rigidbody is dynamic if and only if mass is non zero, otherwise static
103                        bool isDynamic = (mass != 0.f);
104
105                        btVector3 localInertia(0,0,0);
106                        if (isDynamic)
107                                groundShape->calculateLocalInertia(mass,localInertia);
108
109                        //using motionstate is recommended, it provides interpolation capabilities, and only synchronizes 'active' objects
110                        btDefaultMotionState* myMotionState = new btDefaultMotionState(groundTransform);
111                        btRigidBody::btRigidBodyConstructionInfo rbInfo(mass,myMotionState,groundShape,localInertia);
112                        btRigidBody* body = new btRigidBody(rbInfo);
113
114                        //add the body to the dynamics world
115                        m_bt_world->addRigidBody(body);
116                }
117
118                //Adding Shapes
119                {
120                        //create a few dynamic rigidbodies
121                        // Re-using the same collision is better for memory usage and performance
122                        btCollisionShape* colShape = new btBoxShape(btVector3(1,1,1));
123                        m_rigid_mesh[0].Compile("[sc#daa afcb2 2 2 -.1]");
124                        m_rigid_mesh[1].Compile("[sc#ada afcb2 2 2 -.1]");
125                        m_rigid_mesh[2].Compile("[sc#aad afcb2 2 2 -.1]");
126
127                        m_bt_collision_shapes << colShape;
128                        m_bt_dynamic_shapes << colShape;
129
130                        /// Create Dynamic Objects
131                        btTransform startTransform;
132                        startTransform.setIdentity();
133                        btScalar mass(1.f);
134
135                        //rigidbody is dynamic if and only if mass is non zero, otherwise static
136                        bool isDynamic = (mass != 0.f);
137
138                        btVector3 localInertia(0,0,0);
139                        if (isDynamic)
140                                colShape->calculateLocalInertia(mass,localInertia);
141
142                        int i;
143                        for (i=0;i<gNumObjects;i++)
144                        {
145                                btCollisionShape* shape = colShape;
146                                btTransform trans;
147                                trans.setIdentity();
148
149                                //stack them
150                                int colsize = 10;
151                                int row = (i*CUBE_HALF_EXTENTS*2)/(colsize*2*CUBE_HALF_EXTENTS);
152                                int row2 = row;
153                                int col = (i)%(colsize)-colsize/2;
154
155                                if (col>3)
156                                {
157                                        col=11;
158                                        row2 |=1;
159                                }
160
161                                btVector3 pos(((row+col+row2) % 4)*CUBE_HALF_EXTENTS,
162                                              20.0f + row*4*CUBE_HALF_EXTENTS+CUBE_HALF_EXTENTS+EXTRA_HEIGHT,
163                                              col*3*CUBE_HALF_EXTENTS + (row2%2)*CUBE_HALF_EXTENTS);
164
165                                trans.setOrigin(pos);
166       
167                                float mass = 1.f;
168
169
170                                btAssert((!shape || shape->getShapeType() != INVALID_SHAPE_PROXYTYPE));
171
172                                //rigidbody is dynamic if and only if mass is non zero, otherwise static
173                                bool isDynamic = (mass != 0.f);
174
175                                btVector3 localInertia(0,0,0);
176                                if (isDynamic)
177                                        shape->calculateLocalInertia(mass,localInertia);
178
179                                //using motionstate is recommended, it provides interpolation capabilities, and only synchronizes 'active' objects
180
181                                btDefaultMotionState* myMotionState = new btDefaultMotionState(trans);
182
183                                btRigidBody::btRigidBodyConstructionInfo cInfo(mass,myMotionState,shape,localInertia);
184
185                                btRigidBody* body = new btRigidBody(cInfo);
186                                body->setContactProcessingThreshold(BT_LARGE_FLOAT);
187
188                                m_bt_world->addRigidBody(body);
189
190                                ///when using m_ccdMode
191                                if (m_bt_ccd_mode == USE_CCD)
192                                {
193                                        body->setCcdMotionThreshold(CUBE_HALF_EXTENTS);
194                                        body->setCcdSweptSphereRadius(0.9*CUBE_HALF_EXTENTS);
195                                }
196                        }
197                }
198        }
199}
200
201void BtPhysTest::TickGame(float seconds)
202{
203    WorldEntity::TickGame(seconds);
204
205    if (Input::GetButtonState(27 /*SDLK_ESCAPE*/))
206        Ticker::Shutdown();
207
208        ///step the simulation
209        if (m_bt_world)
210        {
211                int steps = (int)(seconds / 0.005f);
212                for (int i = 0; i < steps; i++)
213                        m_bt_world->stepSimulation(seconds / steps);
214                //optional but useful: debug drawing
215                //m_bt_world->debugDrawWorld();
216        }
217}
218
219void BtPhysTest::TickDraw(float seconds)
220{
221    WorldEntity::TickDraw(seconds);
222
223    if (!m_ready)
224    {
225                m_ground_mesh.MeshConvert();
226                m_rigid_mesh[0].MeshConvert();
227                m_rigid_mesh[1].MeshConvert();
228                m_rigid_mesh[2].MeshConvert();
229        /* FIXME: this object never cleans up */
230        m_ready = true;
231    }
232
233    Video::SetClearColor(vec4(0.0f, 0.0f, 0.12f, 1.0f));
234
235        vec3 BarycenterLocation = vec3(.0f);
236        float BarycenterFactor = 0.0f;
237        for(int i=0;i<gNumObjects;i++)
238        {
239                mat4 m(1.0f);
240                btMatrix3x3     rot; rot.setIdentity();
241                btCollisionObject*      colObj = m_bt_world->getCollisionObjectArray()[i];
242                btRigidBody*            body = btRigidBody::upcast(colObj);
243                if(body && body->getMotionState())
244                {
245                        btDefaultMotionState* myMotionState = (btDefaultMotionState*)body->getMotionState();
246                        myMotionState->m_graphicsWorldTrans.getOpenGLMatrix(&m[0][0]);
247                        rot = myMotionState->m_graphicsWorldTrans.getBasis();
248                }
249                else
250                {
251                        colObj->getWorldTransform().getOpenGLMatrix(&m[0][0]);
252                        rot = colObj->getWorldTransform().getBasis();
253                }
254                if (i > 0)
255                {
256                        BarycenterLocation += m.v3.xyz;
257                        BarycenterFactor += 1.0f;
258                }
259                if (i == 0)
260                        m_ground_mesh.Render(m);
261                else
262                        m_rigid_mesh[i % 3].Render(m);
263        }
264        if (BarycenterFactor > .0f)
265        {
266                BarycenterLocation /= BarycenterFactor;
267
268                m_camera->SetTarget(BarycenterLocation);
269                m_camera->SetPosition(BarycenterLocation + vec3(-15.0f, 8.0f, .0f));
270        }
271}
272
273BtPhysTest::~BtPhysTest()
274{
275        Ticker::Unref(m_camera);
276
277        //Exit Physics
278        {
279                //cleanup in the reverse order of creation/initialization
280                //remove the rigidbodies from the dynamics world and delete them
281                for (int i = m_bt_world->getNumCollisionObjects() - 1; i >= 0 ;i--)
282                {
283                        btCollisionObject* obj = m_bt_world->getCollisionObjectArray()[i];
284                        btRigidBody* body = btRigidBody::upcast(obj);
285                        if (body && body->getMotionState())
286                                delete body->getMotionState();
287
288                        m_bt_world->removeCollisionObject(obj);
289                        delete obj;
290                }
291
292                //delete collision shapes
293                for (int j = 0; j < m_bt_collision_shapes.Count(); j++)
294                {
295                        btCollisionShape* shape = m_bt_collision_shapes[j];
296                        delete shape;
297                }
298                m_bt_collision_shapes.Empty();
299
300                delete m_bt_world;
301                delete m_bt_solver;
302                delete m_bt_broadphase;
303                delete m_bt_dispatcher;
304                delete m_bt_collision_config;
305        }
306}
307
308int main(int argc, char **argv)
309{
310    Application app("BtPhysTest", ivec2(800, 600), 60.0f);
311
312#if defined _MSC_VER && !defined _XBOX
313    _chdir("..");
314#elif defined _WIN32 && !defined _XBOX
315    _chdir("../..");
316#endif
317
318    new BtPhysTest(argc > 1);
319    app.ShowPointer(false);
320
321    app.Run();
322
323    return EXIT_SUCCESS;
324}
325
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.