source: trunk/test/BtPhysTest.cpp @ 1592

Last change on this file since 1592 was 1592, checked in by touky, 11 years ago

#include were fucked-up ......

File size: 10.5 KB
Line 
1//
2// BtPhysTest
3//
4// Copyright: (c) 2009-2012 Benjamin Huet <huet.benjamin@gmail.com>
5//            (c) 2012 Sam Hocevar <sam@hocevar.net>
6//
7
8#if defined HAVE_CONFIG_H
9#   include "config.h"
10#endif
11
12#if defined _WIN32
13#   include <direct.h>
14#endif
15
16#if defined _XBOX
17#   define _USE_MATH_DEFINES /* for M_PI */
18#   include <xtl.h>
19#   undef near /* Fuck Microsoft */
20#   undef far /* Fuck Microsoft again */
21#elif defined _WIN32
22#   define _USE_MATH_DEFINES /* for M_PI */
23#   define WIN32_LEAN_AND_MEAN
24#   include <windows.h>
25#   undef near /* Fuck Microsoft */
26#   undef far /* Fuck Microsoft again */
27#else
28#   include <cmath>
29#endif
30
31#if USE_SDL && defined __APPLE__
32#   include <SDL_main.h>
33#endif
34
35#include <bullet/btBulletDynamicsCommon.h>
36#include <bullet/btBulletCollisionCommon.h>
37
38#include "core.h"
39#include "loldebug.h"
40
41using namespace lol;
42
43#ifndef HAVE_PHYS_USE_BULLET
44#define HAVE_PHYS_USE_BULLET
45#endif /* HAVE_PHYS_USE_BULLET */
46
47#include "Physics/LolPhysics.h"
48#include "Physics/EasyPhysics.h"
49#include "PhysicObject.h"
50#include "BtPhysTest.h"
51
52using namespace lol::phys;
53
54#define CUBE_HALF_EXTENTS .5f
55#define EXTRA_HEIGHT 1.f
56
57int gNumObjects = 64;
58
59BtPhysTest::BtPhysTest(bool editor)
60{
61    /* Create a camera that matches the settings of XNA BtPhysTest */
62    m_camera = new Camera(vec3(0.f, 600.f, 0.f),
63                          vec3(0.f, 0.f, 0.f),
64                          vec3(0, 1, 0));
65    m_camera->SetRotation(quat::fromeuler_xyz(0.f, 0.f, 0.f));
66    m_camera->SetPerspective(90.f, 1280.f, 960.f, .1f, 1000.f);
67        //m_camera->SetOrtho(1280.f / 6, 960.f / 6, -1000.f, 1000.f);
68    Ticker::Ref(m_camera);
69
70    m_ready = false;
71
72        m_simulation = new Simulation();
73        m_simulation->InitContext();
74        m_simulation->SetGravity(vec3(.0f, -10.0f, .0f));
75
76        m_ground_object = new PhysicsObject(m_simulation);
77        Ticker::Ref(m_ground_object);
78
79        for (int x=0; x < 10; x++)
80        {
81                for (int y=0; y < 10; y++)
82                {
83                        PhysicsObject* new_physobj = new PhysicsObject(m_simulation, 10.f, vec3(0.f, 20.f, -20.0f) + vec3(.0f, 4.f * (float)y, 4.f * (float)x));
84                        m_physobj_list << new_physobj;
85                        Ticker::Ref(new_physobj);
86                }
87        }
88
89#if 0
90        //init Physics
91        {
92                m_bt_ccd_mode = USE_CCD;
93
94                //collision configuration contains default setup for memory, collision setup
95                m_bt_collision_config = new btDefaultCollisionConfiguration();
96
97                //use the default collision dispatcher. For parallel processing you can use a diffent dispatcher (see Extras/BulletMultiThreaded)
98                m_bt_dispatcher = new btCollisionDispatcher(m_bt_collision_config);
99                m_bt_dispatcher->registerCollisionCreateFunc(BOX_SHAPE_PROXYTYPE,
100                                                                                                        BOX_SHAPE_PROXYTYPE,
101                                                                                                        m_bt_collision_config->getCollisionAlgorithmCreateFunc(CONVEX_SHAPE_PROXYTYPE,
102                                                                                                                                                                                                                        CONVEX_SHAPE_PROXYTYPE));
103
104                m_bt_broadphase = new btDbvtBroadphase();
105
106                ///the default constraint solver. For parallel processing you can use a different solver (see Extras/BulletMultiThreaded)
107                m_bt_solver = new btSequentialImpulseConstraintSolver;
108
109                m_bt_world = new btDiscreteDynamicsWorld(m_bt_dispatcher, m_bt_broadphase, m_bt_solver, m_bt_collision_config);
110                //m_bt_world->setDebugDrawer(&sDebugDrawer);
111                m_bt_world->getSolverInfo().m_splitImpulse = true;
112                m_bt_world->getSolverInfo().m_numIterations = 20;
113
114                m_bt_world->getDispatchInfo().m_useContinuous = (m_bt_ccd_mode == USE_CCD);
115                m_bt_world->setGravity(btVector3(0,-10,0));
116
117                ///create a few basic rigid bodies
118                btBoxShape* box = new btBoxShape(btVector3(btScalar(110.),btScalar(1.),btScalar(110.)));
119                btCollisionShape* groundShape = box;
120                m_bt_collision_shapes << groundShape;
121        m_ground_mesh.Compile("[sc#ddd afcb220 2 220 -1]");
122
123                //m_bt_collision_shapes << new btCylinderShape(btVector3(.5f,.5f,.5f));
124
125                btTransform groundTransform;
126                groundTransform.setIdentity();
127
128                //We can also use DemoApplication::localCreateRigidBody, but for clarity it is provided here:
129                {
130                        btScalar mass(0.);
131
132                        //rigidbody is dynamic if and only if mass is non zero, otherwise static
133                        bool isDynamic = (mass != 0.f);
134
135                        btVector3 localInertia(0,0,0);
136                        if (isDynamic)
137                                groundShape->calculateLocalInertia(mass,localInertia);
138
139                        //using motionstate is recommended, it provides interpolation capabilities, and only synchronizes 'active' objects
140                        btDefaultMotionState* myMotionState = new btDefaultMotionState(groundTransform);
141                        btRigidBody::btRigidBodyConstructionInfo rbInfo(mass,myMotionState,groundShape,localInertia);
142                        btRigidBody* body = new btRigidBody(rbInfo);
143
144                        //add the body to the dynamics world
145                        m_bt_world->addRigidBody(body);
146                }
147
148                //Adding Shapes
149                {
150                        //create a few dynamic rigidbodies
151                        // Re-using the same collision is better for memory usage and performance
152                        btCollisionShape* colShape = new btBoxShape(btVector3(1,1,1));
153                        m_rigid_mesh[0].Compile("[sc#add afcb2 2 2 -.1]");
154                        m_rigid_mesh[1].Compile("[sc#dad afcb2 2 2 -.1]");
155                        m_rigid_mesh[2].Compile("[sc#dda afcb2 2 2 -.1]");
156                        m_rigid_mesh[3].Compile("[sc#daa afcb2 2 2 -.1]");
157                        m_rigid_mesh[4].Compile("[sc#ada afcb2 2 2 -.1]");
158                        m_rigid_mesh[5].Compile("[sc#aad afcb2 2 2 -.1]");
159
160                        m_bt_collision_shapes << colShape;
161                        m_bt_dynamic_shapes << colShape;
162
163                        /// Create Dynamic Objects
164                        btTransform startTransform;
165                        startTransform.setIdentity();
166                        btScalar mass(1.f);
167
168                        //rigidbody is dynamic if and only if mass is non zero, otherwise static
169                        bool isDynamic = (mass != 0.f);
170
171                        btVector3 localInertia(0,0,0);
172                        if (isDynamic)
173                                colShape->calculateLocalInertia(mass,localInertia);
174
175                        int i;
176                        for (i=0;i<gNumObjects;i++)
177                        {
178                                btCollisionShape* shape = colShape;
179                                btTransform trans;
180                                trans.setIdentity();
181
182                                //stack them
183                                int colsize = 10;
184                                int row = int(((float)i*CUBE_HALF_EXTENTS*2.0f)/((float)colsize*2.0f*CUBE_HALF_EXTENTS));
185                                int row2 = row;
186                                int col = (i)%(colsize)-colsize/2;
187
188                                if (col>3)
189                                {
190                                        col=11;
191                                        row2 |=1;
192                                }
193
194                                btVector3 pos(((row+col+row2) % 4)*CUBE_HALF_EXTENTS,
195                                              20.0f + row*8*CUBE_HALF_EXTENTS+CUBE_HALF_EXTENTS+EXTRA_HEIGHT,
196                                              col*8*CUBE_HALF_EXTENTS + 2 * (row2%2)*CUBE_HALF_EXTENTS);
197
198                                trans.setOrigin(pos);
199       
200                                float mass = 1.f;
201
202
203                                btAssert((!shape || shape->getShapeType() != INVALID_SHAPE_PROXYTYPE));
204
205                                //rigidbody is dynamic if and only if mass is non zero, otherwise static
206                                bool isDynamic = (mass != 0.f);
207
208                                btVector3 localInertia(0,0,0);
209                                if (isDynamic)
210                                        shape->calculateLocalInertia(mass,localInertia);
211
212                                //using motionstate is recommended, it provides interpolation capabilities, and only synchronizes 'active' objects
213
214                                btDefaultMotionState* myMotionState = new btDefaultMotionState(trans);
215
216                                btRigidBody::btRigidBodyConstructionInfo cInfo(mass,myMotionState,shape,localInertia);
217
218                                btRigidBody* body = new btRigidBody(cInfo);
219                                body->setContactProcessingThreshold(BT_LARGE_FLOAT);
220
221                                m_bt_world->addRigidBody(body);
222
223                                ///when using m_ccdMode
224                                if (m_bt_ccd_mode == USE_CCD)
225                                {
226                                        body->setCcdMotionThreshold(CUBE_HALF_EXTENTS);
227                                        body->setCcdSweptSphereRadius(0.9*CUBE_HALF_EXTENTS);
228                                }
229                        }
230                }
231        }
232#endif
233}
234
235void BtPhysTest::TickGame(float seconds)
236{
237    WorldEntity::TickGame(seconds);
238
239    if (Input::GetButtonState(27 /*SDLK_ESCAPE*/))
240        Ticker::Shutdown();
241
242        m_simulation->TickContext(seconds);
243
244        m_camera->SetTarget(vec3(.0f));
245        m_camera->SetPosition(vec3(-30.0f, 10.0f, .0f));
246
247#if 0
248        ///step the simulation
249        if (m_bt_world)
250        {
251                //int steps = (int)(seconds / 0.005f);
252                //for (int i = 0; i < steps; i++)
253                        m_bt_world->stepSimulation(seconds /*/ steps*/);
254                //optional but useful: debug drawing
255                //m_bt_world->debugDrawWorld();
256        }
257#endif
258}
259
260void BtPhysTest::TickDraw(float seconds)
261{
262    WorldEntity::TickDraw(seconds);
263
264    if (!m_ready)
265    {
266#if 0
267                m_ground_mesh.MeshConvert();
268                m_rigid_mesh[0].MeshConvert();
269                m_rigid_mesh[1].MeshConvert();
270                m_rigid_mesh[2].MeshConvert();
271                m_rigid_mesh[3].MeshConvert();
272                m_rigid_mesh[4].MeshConvert();
273                m_rigid_mesh[5].MeshConvert();
274#endif
275        /* FIXME: this object never cleans up */
276        m_ready = true;
277    }
278
279    Video::SetClearColor(vec4(0.0f, 0.0f, 0.12f, 1.0f));
280
281#if 0
282        vec3 BarycenterLocation = vec3(.0f);
283        float BarycenterFactor = 0.0f;
284        for(int i=0;i<gNumObjects;i++)
285        {
286                mat4 m(1.0f);
287                btMatrix3x3     rot; rot.setIdentity();
288                btCollisionObject*      colObj = m_bt_world->getCollisionObjectArray()[i];
289                btRigidBody*            body = btRigidBody::upcast(colObj);
290                if(body && body->getMotionState())
291                {
292                        btDefaultMotionState* myMotionState = (btDefaultMotionState*)body->getMotionState();
293                        myMotionState->m_graphicsWorldTrans.getOpenGLMatrix(&m[0][0]);
294                        rot = myMotionState->m_graphicsWorldTrans.getBasis();
295                }
296                else
297                {
298                        colObj->getWorldTransform().getOpenGLMatrix(&m[0][0]);
299                        rot = colObj->getWorldTransform().getBasis();
300                }
301                if (i > 0)
302                {
303                        BarycenterLocation += m.v3.xyz;
304                        BarycenterFactor += 1.0f;
305                }
306                if (i == 0)
307                        m_ground_mesh.Render(m);
308                else
309                        m_rigid_mesh[i % 6].Render(m);
310        }
311        if (BarycenterFactor > .0f)
312        {
313                BarycenterLocation /= BarycenterFactor;
314
315                m_camera->SetTarget(BarycenterLocation);
316                m_camera->SetPosition(BarycenterLocation + vec3(-20.0f, 8.0f, .0f));
317        }
318#endif
319}
320
321BtPhysTest::~BtPhysTest()
322{
323        Ticker::Unref(m_camera);
324
325#if 0
326        //Exit Physics
327        {
328                //cleanup in the reverse order of creation/initialization
329                //remove the rigidbodies from the dynamics world and delete them
330                for (int i = m_bt_world->getNumCollisionObjects() - 1; i >= 0 ;i--)
331                {
332                        btCollisionObject* obj = m_bt_world->getCollisionObjectArray()[i];
333                        btRigidBody* body = btRigidBody::upcast(obj);
334                        if (body && body->getMotionState())
335                                delete body->getMotionState();
336
337                        m_bt_world->removeCollisionObject(obj);
338                        delete obj;
339                }
340
341                //delete collision shapes
342                for (int j = 0; j < m_bt_collision_shapes.Count(); j++)
343                {
344                        btCollisionShape* shape = m_bt_collision_shapes[j];
345                        delete shape;
346                }
347                m_bt_collision_shapes.Empty();
348
349                delete m_bt_world;
350                delete m_bt_solver;
351                delete m_bt_broadphase;
352                delete m_bt_dispatcher;
353                delete m_bt_collision_config;
354        }
355#endif
356}
357
358int main(int argc, char **argv)
359{
360    Application app("BtPhysTest", ivec2(1280, 720), 60.0f);
361
362#if defined _MSC_VER && !defined _XBOX
363    _chdir("..");
364#elif defined _WIN32 && !defined _XBOX
365    _chdir("../..");
366#endif
367
368    new BtPhysTest(argc > 1);
369    app.ShowPointer(false);
370
371    app.Run();
372
373    return EXIT_SUCCESS;
374}
375
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.