source: trunk/test/Physics/EasyPhysics.h @ 1633

Last change on this file since 1633 was 1633, checked in by touky, 10 years ago

Correct integration of EasyConstraint + TestDemo.

File size: 8.8 KB
Line 
1//
2// Lol Engine
3//
4// Copyright: (c) 2010-2012 Sam Hocevar <sam@hocevar.net>
5//            (c) 2009-2012 Benjamin Huet <huet.benjamin@gmail.com>
6//   This program is free software; you can redistribute it and/or
7//   modify it under the terms of the Do What The Fuck You Want To
8//   Public License, Version 2, as published by Sam Hocevar. See
9//   http://sam.zoy.org/projects/COPYING.WTFPL for more details.
10//
11
12//
13// The EasyPhysic class
14// ------------------
15//
16
17#if !defined __EASYPHYSICS_EASYPHYSICS_H__
18#define __EASYPHYSICS_EASYPHYSICS_H__
19
20#ifdef HAVE_PHYS_USE_BULLET
21#include "core.h"
22#include <bullet/btBulletDynamicsCommon.h>
23#include <bullet/btBulletCollisionCommon.h>
24#endif
25
26namespace lol
27{
28
29namespace phys
30{
31
32class EasyPhysic
33{
34
35        friend class EasyConstraint;
36
37#ifdef HAVE_PHYS_USE_BULLET
38
39public:
40        EasyPhysic();
41        ~EasyPhysic();
42
43        void SetShapeToBox(lol::vec3& box_size);
44        void SetShapeToSphere(float radius);
45        void SetShapeToCone(float radius, float height);
46        void SetShapeToCylinder(lol::vec3& cyl_size);
47        void SetShapeToCapsule(float radius, float height);
48
49        bool CanChangeCollisionChannel() { return (m_rigid_body == NULL); }
50        void SetTransform(const lol::vec3& base_location, const lol::quat& base_rotation=lol::quat(lol::mat4(1.0f)));
51        void SetMass(float mass);
52        void InitBodyToRigid(bool ZeroMassIsKinematic=false);
53        void AddToSimulation(class Simulation* current_simulation);
54        void RemoveFromSimulation(class Simulation* current_simulation);
55        mat4 GetTransform();
56
57protected:
58        void SetLocalInertia(float mass);
59        void SetShapeTo(btCollisionShape* collision_shape);
60
61        btCollisionObject*                                                      m_collision_object;
62
63        btRigidBody*                                                            m_rigid_body;
64        btVector3                                                                       m_local_inertia;
65
66        btCollisionShape*                                                       m_collision_shape;
67        btMotionState*                                                          m_motion_state;
68
69#else  // NO PHYSIC IMPLEMENTATION
70
71public:
72        EasyPhysic() { }
73
74        void SetShapeToBox(lol::vec3& BoxSize) { }
75        void SetShapeToSphere(float radius) { }
76        void SetShapeToCone(float radius, float height) { }
77        void SetShapeToCylinder(lol::vec3& cyl_size) { }
78        void SetShapeToCapsule(float radius, float height) { }
79
80        bool CanChangeCollisionChannel() { return true; }
81        void SetTransform(const lol::vec3& base_location, const lol::quat& base_rotation=lol::quat(lol::mat4(1.0f))) { }
82        void SetMass(float mass) { }
83        void InitBodyToRigid() { }
84        void AddToSimulation(class Simulation* current_simulation) { }
85        void RemoveFromSimulation(class Simulation* current_simulation) { }
86        mat4 GetTransform() { return mat4(1.0f); }
87
88#endif // PHYSIC IMPLEMENTATION
89
90public:
91        //Sets the collision Group & Mask.
92        //Mask can change at runtime, not group !
93        bool SetCollisionChannel(int NewGroup, int NewMask)
94        {
95                if (CanChangeCollisionChannel())
96                {
97                        m_collision_group = (1<<NewGroup);
98                        m_collision_mask = NewMask;
99                        return true;
100                }
101                return false;
102        }
103        int GetCollisionGroup() { return m_collision_group; }
104        int GetCollisionMask()  { return m_collision_mask; }
105
106protected:
107        lol::mat4                                                                       m_local_to_world;
108        float                                                                           m_mass;
109        int                                                                                     m_collision_group;
110        int                                                                                     m_collision_mask;
111};
112
113class EasyConstraint
114{
115#ifdef HAVE_PHYS_USE_BULLET
116
117public:
118        EasyConstraint() :
119                m_typed_constraint(NULL),
120                m_p2p_constraint(NULL),
121                m_hinge_constraint(NULL),
122                m_slider_constraint(NULL),
123                m_cone_twist_constraint(NULL),
124                m_6dof_constraint(NULL),
125                m_a_physobj(NULL),
126                m_b_physobj(NULL),
127                m_a_transform(lol::mat4(1.f)),
128                m_b_transform(lol::mat4(1.f)),
129                m_using_ref_a(false),
130                m_disable_a2b_collision(false)
131
132        {
133        }
134        ~EasyConstraint()
135        {
136                delete m_typed_constraint;
137                m_p2p_constraint = NULL;
138                m_hinge_constraint = NULL;
139                m_slider_constraint = NULL;
140                m_cone_twist_constraint = NULL;
141                m_6dof_constraint = NULL;
142        }
143
144        void AddToSimulation(class Simulation* current_simulation);
145        void RemoveFromSimulation(class Simulation* current_simulation);
146
147private:
148
149        //check if Init can be done
150        bool CanProceedWithInit()
151        {
152                if (!m_a_physobj || !m_b_physobj)
153                        return false;
154
155                if (!m_a_physobj->m_rigid_body || !m_b_physobj->m_rigid_body)
156                        return false;
157
158                return true;
159        }
160
161        //-------------------------------------------------------------------------
162        //Init constraint functions
163        //--
164        void CustomInitConstraintToPoint2Point()
165        {
166                m_p2p_constraint = new btPoint2PointConstraint(*m_a_physobj->m_rigid_body, *m_b_physobj->m_rigid_body,
167                                                                                                                LOL2BT_VEC3(m_a_transform.v3.xyz * LOL2BT_UNIT), LOL2BT_VEC3(m_b_transform.v3.xyz * LOL2BT_UNIT));
168                m_typed_constraint = m_p2p_constraint;
169        }
170
171        void CustomInitConstraintToHinge()
172        {
173                m_hinge_constraint = new btHingeConstraint(*m_a_physobj->m_rigid_body, *m_b_physobj->m_rigid_body,
174                                                                                                                btTransform(LOL2BT_QUAT(quat(m_a_transform)), LOL2BT_VEC3(m_a_transform.v3.xyz * LOL2BT_UNIT)),
175                                                                                                                btTransform(LOL2BT_QUAT(quat(m_b_transform)), LOL2BT_VEC3(m_b_transform.v3.xyz * LOL2BT_UNIT)),
176                                                                                                                m_using_ref_a);
177                m_typed_constraint = m_hinge_constraint;
178        }
179
180        void CustomInitConstraintToSlider()
181        {
182                m_slider_constraint = new btSliderConstraint(*m_a_physobj->m_rigid_body, *m_b_physobj->m_rigid_body,
183                                                                                                                btTransform(LOL2BT_QUAT(quat(m_a_transform)), LOL2BT_VEC3(m_a_transform.v3.xyz * LOL2BT_UNIT)),
184                                                                                                                btTransform(LOL2BT_QUAT(quat(m_b_transform)), LOL2BT_VEC3(m_b_transform.v3.xyz * LOL2BT_UNIT)),
185                                                                                                                m_using_ref_a);
186                m_typed_constraint = m_slider_constraint;
187        }
188
189        void CustomInitConstraintToConeTwist()
190        {
191                m_cone_twist_constraint = new btConeTwistConstraint(*m_a_physobj->m_rigid_body, *m_b_physobj->m_rigid_body,
192                                                                                                                btTransform(LOL2BT_QUAT(quat(m_a_transform)), LOL2BT_VEC3(m_a_transform.v3.xyz * LOL2BT_UNIT)),
193                                                                                                                btTransform(LOL2BT_QUAT(quat(m_b_transform)), LOL2BT_VEC3(m_b_transform.v3.xyz * LOL2BT_UNIT)));
194                m_typed_constraint = m_cone_twist_constraint;
195        }
196
197        void CustomInitConstraintTo6Dof()
198        {
199                m_6dof_constraint = new btGeneric6DofConstraint(*m_a_physobj->m_rigid_body, *m_b_physobj->m_rigid_body,
200                                                                                                                btTransform(LOL2BT_QUAT(quat(m_a_transform)), LOL2BT_VEC3(m_a_transform.v3.xyz * LOL2BT_UNIT)),
201                                                                                                                btTransform(LOL2BT_QUAT(quat(m_b_transform)), LOL2BT_VEC3(m_b_transform.v3.xyz * LOL2BT_UNIT)),
202                                                                                                                m_using_ref_a);
203                m_typed_constraint = m_6dof_constraint;
204        }
205
206        btTypedConstraint*                      m_typed_constraint;
207        btPoint2PointConstraint*        m_p2p_constraint;
208        btHingeConstraint*                      m_hinge_constraint;
209        btSliderConstraint*                     m_slider_constraint;
210        btConeTwistConstraint*          m_cone_twist_constraint;
211        btGeneric6DofConstraint*        m_6dof_constraint;
212
213#else  // NO PHYSIC IMPLEMENTATION
214
215public:
216        EasyConstraint() :
217                m_a_physobj(NULL),
218                m_b_physobj(NULL),
219                m_a_transform(lol::mat4(1.f)),
220                m_b_transform(lol::mat4(1.f)),
221                m_using_ref_a(false),
222                m_disable_a2b_collision(false)
223        {
224        }
225
226private:
227
228        void AddToSimulation(class Simulation* current_simulation) { }
229        void RemoveFromSimulation(class Simulation* current_simulation) { }
230
231        //check if Init can be done
232        bool CanProceedWithInit() { return false; }
233        void CustomInitConstraintToPoint2Point() { }
234        void CustomInitConstraintToHinge() { }
235        void CustomInitConstraintToSlider() { }
236        void CustomInitConstraintToConeTwist() { }
237        void CustomInitConstraintTo6Dof() { }
238
239#endif // PHYSIC IMPLEMENTATION
240
241public:
242        void InitConstraintToPoint2Point()      { if (CanProceedWithInit()) CustomInitConstraintToPoint2Point(); }
243        void InitConstraintToHinge()            { if (CanProceedWithInit()) CustomInitConstraintToHinge(); }
244        void InitConstraintToSlider()           { if (CanProceedWithInit()) CustomInitConstraintToSlider(); }
245        void InitConstraintToConeTwist()        { if (CanProceedWithInit()) CustomInitConstraintToConeTwist(); }
246        void InitConstraintTo6Dof()                     { if (CanProceedWithInit()) CustomInitConstraintTo6Dof(); }
247
248        //Set given physic object to the proper slot.
249        void SetPhysObjA(EasyPhysic* NewPhysObj, lol::mat4 NewTransform) { SetPhysObj(false, NewPhysObj, NewTransform); }
250        void SetPhysObjB(EasyPhysic* NewPhysObj, lol::mat4 NewTransform) { SetPhysObj(true, NewPhysObj, NewTransform); }
251        void SetPhysObj(bool SetToB, EasyPhysic* NewPhysObj, lol::mat4 NewTransform)
252        {
253                if (SetToB)
254                {
255                        m_b_physobj = NewPhysObj;
256                        m_b_transform = NewTransform;
257                }
258                else
259                {
260                        m_a_physobj = NewPhysObj;
261                        m_a_transform = NewTransform;
262                }
263        }
264
265        //Set whether or not the physic engine should use the A object as the reference (most constraint transform are local).
266        void SetRefAsA(bool NewUseRefA)
267        {
268                m_using_ref_a = NewUseRefA;
269        }
270
271        //Set whether or not to disable the collision between the bodies
272        void DisableCollisionBetweenObjs(bool DisableCollision)
273        {
274                m_disable_a2b_collision = DisableCollision;
275        }
276
277private:
278        EasyPhysic*                                     m_a_physobj;
279        EasyPhysic*                                     m_b_physobj;
280        lol::mat4                                       m_a_transform;
281        lol::mat4                                       m_b_transform;
282        bool                                            m_using_ref_a;
283        bool                                            m_disable_a2b_collision;
284
285};
286
287} /* namespace phys */
288
289} /* namespace lol */
290
291#endif /* __EASYPHYSICS_EASYPHYSICS_H__ */
292
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.