Ignore:
Timestamp:
Sep 3, 2012, 10:21:09 PM (10 years ago)
Author:
touky
Message:

Small refactor on the BulletCc.

Location:
trunk/test/Physics/Include
Files:
2 edited

Legend:

Unmodified
Added
Removed

  • trunk/test/Physics/Include/BulletCharacterController.h

    r1834 r1869  
    3636#ifdef HAVE_PHYS_USE_BULLET
    3737
    38         //SweepCallback used for Swweep Tests.
    39         class ClosestNotMeConvexResultCallback : public btCollisionWorld::ClosestConvexResultCallback
    40         {
    41         public:
    42                 ClosestNotMeConvexResultCallback(btCollisionObject* NewMe, const vec3& NewUp, float MinSlopeDot) :
    43                                                 btCollisionWorld::ClosestConvexResultCallback(LOL2BTU_VEC3(vec3(.0f)), LOL2BTU_VEC3(vec3(.0f))),
    44                                                 m_me(NewMe),
    45                                                 m_up(NewUp),
    46                                                 m_min_slope_dot(MinSlopeDot) { }
    47 
    48                 virtual btScalar addSingleResult(btCollisionWorld::LocalConvexResult& ConvexResult, bool NormalInWorld)
     38                //SweepCallback used for Swweep Tests.
     39                class ClosestNotMeConvexResultCallback : public btCollisionWorld::ClosestConvexResultCallback
    4940                {
    50                         //We hit ourselves, FAIL
    51                         if (ConvexResult.m_hitCollisionObject == m_me)
    52                                 return btScalar(1.f);
    53 
    54                         vec3 WorldHitNomal(.0f);
    55                         if (NormalInWorld)
    56                                 WorldHitNomal = BT2LOL_VEC3(ConvexResult.m_hitNormalLocal);
    57                         else //need to transform Normal into worldspace
    58                         {
    59                                 btVector3 TmpWorldHitNormal = ConvexResult.m_hitCollisionObject->getWorldTransform().getBasis() * ConvexResult.m_hitNormalLocal;
    60                                 WorldHitNomal = BT2LOL_VEC3(TmpWorldHitNormal);
    61                         }
    62 
    63                         float DotUp = dot(m_up, WorldHitNomal);
    64                         //We hit below the accepted slope_dot, FAIL
    65                         if (DotUp < m_min_slope_dot)
    66                                 return btScalar(1.f);
    67 
    68                         //Continue to next.
    69                         return ClosestConvexResultCallback::addSingleResult(ConvexResult, NormalInWorld);
    70                 }
    71         protected:
    72                 btCollisionObject*      m_me;
    73                 const vec3                      m_up;
    74                 float                           m_min_slope_dot;
    75         };
     41                public:
     42                        ClosestNotMeConvexResultCallback(btCollisionObject* NewMe, const vec3& NewUp, float MinSlopeDot) :
     43                                                        btCollisionWorld::ClosestConvexResultCallback(LOL2BTU_VEC3(vec3(.0f)), LOL2BTU_VEC3(vec3(.0f))),
     44                                                        m_me(NewMe),
     45                                                        m_up(NewUp),
     46                                                        m_min_slope_dot(MinSlopeDot)
     47                        {
     48                                m_collisionFilterGroup = NewMe->getBroadphaseHandle()->m_collisionFilterGroup;
     49                                m_collisionFilterMask = NewMe->getBroadphaseHandle()->m_collisionFilterMask;
     50                        }
     51
     52                        virtual btScalar addSingleResult(btCollisionWorld::LocalConvexResult& ConvexResult, bool NormalInWorld)
     53                        {
     54                                //We hit ourselves, FAIL
     55                                if (ConvexResult.m_hitCollisionObject == m_me)
     56                                        return btScalar(1.f);
     57
     58                                vec3 WorldHitNomal(.0f);
     59                                if (NormalInWorld)
     60                                        WorldHitNomal = BT2LOL_VEC3(ConvexResult.m_hitNormalLocal);
     61                                else //need to transform Normal into worldspace
     62                                {
     63                                        btVector3 TmpWorldHitNormal = ConvexResult.m_hitCollisionObject->getWorldTransform().getBasis() * ConvexResult.m_hitNormalLocal;
     64                                        WorldHitNomal = BT2LOL_VEC3(TmpWorldHitNormal);
     65                                }
     66
     67                                float DotUp = dot(m_up, WorldHitNomal);
     68                                //We hit below the accepted slope_dot, FAIL
     69                                if (DotUp < m_min_slope_dot)
     70                                        return btScalar(1.f);
     71
     72                                //Continue to next.
     73                                return ClosestConvexResultCallback::addSingleResult(ConvexResult, NormalInWorld);
     74                        }
     75                protected:
     76                        btCollisionObject*      m_me;
     77                        const vec3                      m_up;
     78                        float                           m_min_slope_dot;
     79                };
    7680
    7781                ///BulletKinematicCharacterController is an object that supports a sliding motion in a world.
    … …  
    8185                {
    8286                public:
    83                         BulletKinematicCharacterController(btPairCachingGhostObject* NewGhostObject, btConvexShape* NewConvexShape, float NewStepHeight, int NewUpAxis=1)
    84                         {
     87                        BulletKinematicCharacterController(EasyCharacterController* NewCharacter, btPairCachingGhostObject* NewGhostObject, btConvexShape* NewConvexShape, float NewStepHeight, int NewUpAxis=1)
     88                        {
     89                                m_character = NewCharacter;
    8590                                m_convex_shape = NewConvexShape;       
    8691                                m_i_up_axis = NewUpAxis;
    … …  
    119124
    120125                        //Returns the reflection Direction of a ray going 'Direction' hitting a surface with Normal 'Normal' from: http://www-cs-students.stanford.edu/~adityagp/final/node3.html
    121                         vec3 GetReflectedDir(const vec3& Direction, const vec3& Normal)
    122                         {
    123                                 return Direction - (2.f * dot(Direction, Normal) * Normal);
    124                         }
     126                        vec3 GetReflectedDir(const vec3& Direction, const vec3& Normal) { return Direction - (2.f * dot(Direction, Normal) * Normal); }
    125127                        //Returns the portion of 'direction' that is parallel to 'normal'
    126                         vec3 ProjectDirOnNorm(const vec3& Direction, const vec3& Normal)
    127                         {
    128                                 return Normal * dot(Direction, Normal);
    129                         }
     128                        vec3 ProjectDirOnNorm(const vec3& Direction, const vec3& Normal) { return Normal * dot(Direction, Normal); }
    130129                        //Returns the portion of 'Direction' that is perpindicular to 'Normal'
    131                         vec3 ProjectDirOnNormPerpindicular(const vec3& Direction, const vec3& Normal)
    132                         {
    133                                 return Direction - ProjectDirOnNorm(Direction, Normal);
    134                         }
     130                        vec3 ProjectDirOnNormPerpindicular(const vec3& Direction, const vec3& Normal) { return Direction - ProjectDirOnNorm(Direction, Normal); }
    135131                        //Returns Ghost Object. -duh-
    136                         btPairCachingGhostObject* GetGhostObject()
    137                         {
    138                                 return m_ghost_object;
    139                         }
     132                        btPairCachingGhostObject* GetGhostObject() { return m_ghost_object; }
    140133
    141134                        //"Real" war functions
    … …  
    159152                        void debugDraw(btIDebugDraw* debugDrawer) { }
    160153                       
    161                         void SetUpAxis(int NewAxis)
    162                         {
    163                                 if (NewAxis < 0)
    164                                         NewAxis = 0;
    165                                 if (NewAxis > 2)
    166                                         NewAxis = 2;
    167                                 m_i_up_axis = NewAxis;
    168                         }
     154                        void SetUpAxis(int NewAxis) { m_i_up_axis = abs(NewAxis) % 3; }
    169155
    170156                        //!!!!!! SHOULD DITCH THAT !!!!!!
    … …  
    230216                private:
    231217
     218                        EasyCharacterController*        m_character;
    232219                        btPairCachingGhostObject*       m_ghost_object;
    233220                        btConvexShape*                          m_convex_shape; //is also in m_ghost_object, but it needs to be convex, so we store it here to avoid upcast

  • trunk/test/Physics/Include/EasyCharacterController.h

    r1819 r1869  
    4242
    4343#ifdef HAVE_PHYS_USE_BULLET
     44
     45        friend class BulletKinematicCharacterController;
    4446
    4547public:
    … …  
    103105        vec3                                                    m_current_velocity;
    104106
     107        //Feedback from Bullet collision :
     108        //The idea is : we tell what to do to the BCC at each Hit
     109        int                                                             MoveDidImpact(int HitType, const ClosestNotMeConvexResultCallback& SweepCallback);
     110
    105111#else  // NO PHYSIC IMPLEMENTATION
    106112
Note: See TracChangeset for help on using the changeset viewer.